ГРНТИ 55.01 Общие вопросы машиностроения
ГРНТИ 55.13 Технология машиностроения
Рассматривается задача аппроксимации плоской траектории движения схвата манипулятора, заданной в виде разомкнутого контура. Предлагается дополнять траекторию обратным ходом, что позволяет получать замкнутый контур с целью повышения качества результатов аппроксимации. Вектор координат подвергается прямому и обратному дискретному преобразованию Фурье с усечением высокочастотных гармоник.
разомкнутая траектория, дискретное преобразование Фурье, усечение дискретного преобразования Фурье, аппроксимация траектории, планирование движения манипулятора, модель движения схвата
1. Зенкевич, С.Л. Основы управления манипуляционными роботами / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.
2. Осовский, С. Нейронные сети для обработки информации / С. Осовский. - М.: Финансы и статистика, 2002. - 344 с.
3. Капля, В.И. Оценка динамических параметров движения пера графического манипулятора при аппроксимации траектории низкочастот-ными дискретными гармониками / В.И. Капля, Е.П. Бойцов, А.Г. Пан // Научное обозрение. - 2015. - № 10. - С. 55-60.
4. Лэй, Э. Цифровая обработка сигналов для инженеров и технических специалистов: практическое руководство / Э. Лэй. - М.: Группа ИТД, 2007. - 336 с.
5. Van der Hoeven, J. The truncated Fourier trans-form and applications / J. Van der Hoeven // Proc. ISSAC 2004 (Santander, Spain). - NY: ACM Press, 2004. - P. 290-296.
6. Zenkevich S. L. Jushhenko A. S. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami. - M.: Izd-vo MGTU im. Baumana, 2004. - 480 p.
7. Osovski S. Nejronnye seti dlja obrabotki informa-cii. - M.: Finansy i statistika, 2002. - 344 p.
8. Kaplya V. I., Bojcov E. P., Pan A. G. Ocenka dinamicheskih parametrov dvizhenija pera graficheskogo manipuljatora pri approksimacii traektorii nizkochastotnymi diskretnymi garmonikami. // “Nauchnoe obozrenie” - 10/2015, 55-60 pp.
9. Van der Hoeven J. The truncated Fourier trans-form and applications // Proc. ISSAC 2004 (San-tander, Spain). NY: ACM Press, 2004. P. 290-296.
