Yakutsk, Yakutsk, Russian Federation
Russian Federation
this article discusses the removal of unwanted vegetation from the objects of infrastructure of railways machines with manipulator. For the analysis of kinematic schemes of manipulators used the method of transformation of coordinates, will link the center of mass of the base machine with the working equipment.
unwanted vegetation, manipulator, coordinate systems.
УДК 625.144.6
ПРИМЕНЕНИЕ ВЕКТОРНО-МАТРИЧНОГО МЕТОДА ПРЕОБРАЗОВАНИЯ КООРДИНАТ ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ЛЕСНЫХ МАШИН
APPLICATION OF VECTOR-MATRIX METHOD OF TRANSFORMATION OF COORDINATES FOR MANIPULATORS FOREST MACHINES
Платонова М.А., к.т.н.
Платонов А.А., к.т.н., доцент
ФГБОУ ВПО «Московский государственный университет
путей сообщения»
г. Москва, Россия
Драпалюк М.В.,д.т.н., профессор
ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический
университет имени Г.Ф. Морозова»
г. Воронеж, Россия
DOI: 10.12737/16509
Аннотация: в статье рассматриваются вопросы удаления нежелательной растительности с объектов инфраструктуры железных дорог машинами с манипуляторными установками. Для анализа кинематических схем манипуляторов был использован метод преобразования координат, позволивший связать центр масс базовой машины с рабочим оборудованием.
Summary: this article discusses the removal of unwanted vegetation from the objects of infrastructure of railways machines with manipulator. For the analysis of kinematic schemes of manipulators used the method of transformation of coordinates, will link the center of mass of the base machine with the working equipment.
Ключевые слова: нежелательная растительность, манипулятор, системы координат.
Keywords: unwantedvegetation,manipulator,coordinate systems.
Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 15-38-50524 мол_нр.
Для обеспечения безопасности и надёжности перевозочного процесса структурными подразделениями ОАО «РЖД» продолжает решаться актуальная задача защиты железнодорожного пути и других объектов производственной инфраструктуры железных дорог общего пользования от нежелательной древесно-кустарниковой растительности.
1. Dobrachev A.A. Kinematicheskie skhemy, struktury i raschet parametrov lesopromyshlennykh manipulyatornykh mashin: monografiya / A.A. Dobrachev, L.T. Raevskaya, A.V. Shvets. - Ekaterinburg: Ural. gos. lesotekhn. un-t, 2014. - 128 s.
2. Kazanskiy V.D. Sposoby bor´by s nezhelatel´noy drevesno- kustarnikovoy rastitel´nost´yu pri ekspluatatsii avtomobil´nykh dorog / V.D. Kazanskiy. Avtomob. dorogi: Obzorn. inform. Vyp. № 4. - M.: Informavtodor, 1987. - 65 s.
3. Platonov A.A. Perspektivnye transportnye sredstva tekushchego so-derzhaniya zheleznodorozhnogo puti / A.A. Platonov, M.A. Platonova, N.N. Kiseleva. Sovremennye problemy nauki i obrazovaniya. - 2013. - № 2. - S. 135.
4. Hartenberg R.S., Denav J. Kinematic Synthesis of Linkages (Mechanical Engineering Series). - McGraw-Hill Inc.,US, 1964
