В состав многих машин и устройств входят различные плоские и пространственные механизмы. Последние включают комбинацию вращательных, поступательных, шаровых, шаровых с пальцем кинематических пар (шарниров). Особую группу составляют механизмы только с вращательными шарнирами, которые изучены и изучаются только теоретически [1]. Есть отдельные зарубежные публикации о возможности использования механизмов в приводе ноги робота [2] и для развертываемых многопролетных строительных конструкций [3]. Отечественный и мировой приоритеты по внедрению механизмов в производство принадлежат казанским ученым. Внедренные устройства показали высокие технико-эксплуатационные показатели. Однако в процессе эксплуатации нами были выявлены специфичные недостатки, которые в литературе не описаны, как за рубежом, так и в нашей стране. Здесь будут рассмотрены два недостатка: колебания корпуса от неравномерного вращения ведомого звена и передача неравномерного вращения от ведомого на ведущее звено и источник привода.Устранение этих недостатков расширит сведения о механизмах, значительно повысит их КПД, надежность и ресурс работы.Анализ и обсуждение результатов. Следует отметить, что в устройствах на базе пространственных механизмов, звенья механизмов совершают движение по разным законам и в разных плоскостях, а некоторые из них являются носителями рабочих органов (кабин, емкостей, лопастей и т.д.). При этом ведомое звено совершает вращение с неравномерной угловой скоростью в пределах одного оборота, в результате чего возникает неуравновешенный момент [4], который изменяется по величине и направлению, вызывает колебания станины устройства, что нежелательно ни для устройства, ни для обслуживающего персонала. Нами предложено несколько способов устранения этого недостатка. Способы базируются на законах и положениях теоретической механики, теории механизмов и машин, высшей математики. Способ первый, суть способа заключается в том, что неуравновешенный момент, действующий от вращения ведомого звена, устраняется точно таким же моментом, но имеющим противоположный знак. В результате сложения моментов суммарный момент будет равен нулю, тем самым одна из главных причин колебаний устраняется.Практическое уравновешивание реализовано на примере механизма Беннетта, использованного в смесителе - галтователе [5].Устройство снабжено зубчатой передачей из двух колес, имеющей передаточное отношение, равное единице и маховиком. При этом одно колесо закреплено на валу ведомого кривошипа, а другое колесо совмещено с маховиком и закреплено на валу опоры корпуса. Момент инерции массы маховика с колесом равен моменту инерции массы ведомого кривошипа с отнесенной к нему массой части емкости. Так как моменты имеют равные, но противоположные знаки, то суммарный момент равен нулю и на станину не действует. Изготовленные и внедренные в производство смесители вместимостью емкости 10, 20, 40 и 200 л полностью подтвердили дееспособность данного способа. Способ второй. Суть способа заключается в том, что зеркально объединяются два механизма Беннетта через общий ведущий вал и станину, при этом ведомые кривошипы будут иметь противоположное направление вращения. Такой способ успешно реализован на производственном двухемкостном смесителе. Более подробные сведения об этих способах можно получить в статье [5].Способ третий - дополнительными емкостями, закрепляемыми на противоположно расположенных пальцах звеньев (рисунок 1) [6].
