На нашем сайте используются cookie-файлы. Продолжая пользоваться данным сайтом, вы подтверждаете свое согласие на использование файлов cookie в соответствии с настоящим уведомлением и Пользовательским соглашением.
Журналы Монографии Учебники Сборники Авторам
Отправить рукопись
Вестник Брянского государственного технического университета
УДК 62 ГРНТИ 55.01 ГРНТИ 55.13

МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА ПО РАЗОМКНУТОЙ ТРАЕКТОРИИ, АППРОКСИМИРОВАННОЙ УСЕЧЕННЫМ ДИСКРЕТНЫМ ПРЕОБРАЗОВАНИЕМ ФУРЬЕ

Опубликовано в Вестник Брянского государственного технического университета · Том 2018, Номер 4 · Страницы 12–17 · Рубрика: Машиностроение и машиноведение
DOI: https://doi.org/10.30987/article_5b28d1939379b2.77194070
Получено: 19.06.2018 Одобрено: 30.11.2025
Авторы
КА
Капля Виктор Иванович
СА
Савицкий Игорь Владимирович
МА
Мастиков Дмитрий Андреевич
АННОТАЦИЯ
Рассматривается задача аппроксимации плоской траектории движения схвата манипулятора, заданной в виде разомкнутого контура. Предлагается дополнять траекторию обратным ходом, что позволяет получать замкнутый контур с целью повышения качества результатов аппроксимации. Вектор координат подвергается прямому и обратному дискретному преобразованию Фурье с усечением высокочастотных гармоник.
КЛЮЧЕВЫЕ СЛОВА
разомкнутая траектория, дискретное преобразование Фурье, усечение дискретного преобразования Фурье, аппроксимация траектории, планирование движения манипулятора, модель движения схвата
Текст Список литературы
Текст
Текст (PDF)
Читать Скачать

1. Зенкевич, С.Л. Основы управления манипуляционными роботами / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.

2. Осовский, С. Нейронные сети для обработки информации / С. Осовский. - М.: Финансы и статистика, 2002. - 344 с.

3. Капля, В.И. Оценка динамических параметров движения пера графического манипулятора при аппроксимации траектории низкочастот-ными дискретными гармониками / В.И. Капля, Е.П. Бойцов, А.Г. Пан // Научное обозрение. - 2015. - № 10. - С. 55-60.

4. Лэй, Э. Цифровая обработка сигналов для инженеров и технических специалистов: практическое руководство / Э. Лэй. - М.: Группа ИТД, 2007. - 336 с.

5. Van der Hoeven, J. The truncated Fourier trans-form and applications / J. Van der Hoeven // Proc. ISSAC 2004 (Santander, Spain). - NY: ACM Press, 2004. - P. 290-296.

6. Zenkevich S. L. Jushhenko A. S. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami. - M.: Izd-vo MGTU im. Baumana, 2004. - 480 p.

7. Osovski S. Nejronnye seti dlja obrabotki informa-cii. - M.: Finansy i statistika, 2002. - 344 p.

8. Kaplya V. I., Bojcov E. P., Pan A. G. Ocenka dinamicheskih parametrov dvizhenija pera graficheskogo manipuljatora pri approksimacii traektorii nizkochastotnymi diskretnymi garmonikami. // “Nauchnoe obozrenie” - 10/2015, 55-60 pp.

9. Van der Hoeven J. The truncated Fourier trans-form and applications // Proc. ISSAC 2004 (San-tander, Spain). NY: ACM Press, 2004. P. 290-296.

PDF JATS XML
Контактные лица
Главный редактор, председатель редколлегии
ИНФОРМАЦИЯ   Главный редактор научно-технического журнала «Вестник Брянского государственного технического университета» -   ХАНДОЖКО Александр Владимирович         Александр Владимирович Хандожко – доктор технических наук (2002 г.), доцент (1993 г.), Почетный работник высшего профессионального образования Российской Федерации, профессор кафедры «Металлорежущие станки и инструменты» ФГБОУ ВО «Брянский государственный технический университет» (БГТУ). Родился в 1958 г. в г. Челябинск. В 1980 году окончил Брянский институт транспортного машиностроения (БИТМ) (ныне - «Брянский государственный технический университет», БГТУ) по специальности «Технология машиностроения, металлорежущие станки и инструменты». С 1980 г. по 1983 год работал на производстве в должности инженера-технолога. С 1983 г по настоящее время работает в ФГБОУ ВО «Брянский государственный технический университет, начав трудовую деятельность в университете в должности учебного мастера. В 1985 г. поступил в очную аспирантуру при БИТМе. В 1989 г. защитил кандидатскую диссертацию в диссертационном совете Московского авиационного технологического института (МАТИ) по специальности «Тепловые двигатели летальных аппаратов». После защиты диссертации работал в должности сначала ассистента, а затем - доцента кафедры «Металлорежущие станки и инструменты» БИТМ. В 2000 г. поступил в докторантуру и в 2002 г. защитил докторскую диссертацию по специальности «Технология и оборудование механической и физико-технической обработки». После защиты диссертации работал в должности профессора кафедры до 2009 г. В 2009 г. был назначен на должность заведующего кафедрой «Металлорежущие станки и инструменты» Брянского государственного технического университета. В 2016 г. в связи с созданием при БГТУ лаборатории «Волнового деформационного и комбинированного упрочнения в аддитивных и субтрактивных технологиях», переведен в нее на должность начальника отдела модульного технологического оборудования, продолжая преподавательскую работу в должности профессора кафедры «Металлорежущие станки и инструменты». Хандожко А.В. является членом редакционного совета журнала «Наукоёмкие технологии в машиностроении» (г. Брянск). С 2002 г. является членом диссертационных советов нескольких вузов; в настоящее время является членом трех диссертационных советов: Д999.155.03, Д999.112.02 и Д212.021.03, в том числе заместителем председателя диссертационного совета Д999.155.03.   Основная тематика научных исследований 1. Фундаментальные теоретические и прикладные вопросы проектирования режущих инструментов. 2. Теория и практика проектирования и изготовления технологического оборудования, в том числе для аддитивно-субтрактивных процессов. 3. Вопросы механической обработки материалов. 4. Вопросы обеспечения качества изделий при механической обработке и в аддитивных процессах.
4270
загрузок
ВАК Crossref РИНЦ РИНЦ Science Index Антиплагиат
© INFRA-M
Соглашение Политика защиты и обработки персональных данных Поддержка Powered by Editorum, 2026 Инструкции
Войти или Создать
* Забыли пароль?