В докладе рассматривается задача построения математической модели беспилотного летательного аппарата с учетом реальных аэродинамических эффектов, возникающих при его движении в открытом пространстве и затрудняющих стабилизацию аппарата как объекта управления. Получены соотношения, определяющие векторы сил и вращающих моментов, появляющихся вследствие этих эффектов, и с их учетом построена полная модель движения аппарата.
беспилотный летательный аппарат, динамическая модель, возмущающие воздействия.
УДК: 519.6
МаТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ВЕРТОЛЕТНОГО ТИПА В УСЛОВИЯХ ДВИЖЕНИЯ С ВОЗМУЩАЮЩИМИ ВОЗДЕЙСТВИЯМИ
mathematical model of unmanned aerial VEHICLE HELICOPTER type in conditions of movement with disturbing influences
Мельник Н.О., студент
ФГБОУ ВПО «Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина)»
г. Санкт-Петербург, Россия
nikita.melnik93@mail.ru
DOI: 10.12737/14499
Аннотация: В докладе рассматривается задача построения математической модели беспилотного летательного аппарата с учетом реальных аэродинамических эффектов, возникающих при его движении в открытом пространстве и затрудняющих стабилизацию аппарата как объекта управления. Получены соотношения, определяющие векторы сил и вращающих моментов, появляющихся вследствие этих эффектов, и с их учетом построена полная модель движения аппарата.
Summary:Abstract. The article deals with the problem of constructing a mathematical model of an unmanned aerial vehicle, taking into ac-count the actual aerodynamic effects associated with its motion in open space and impede the stabilization device as a control object. The relations defining vectors of forces and torques arising from these effects and their consideration to construct a complete model of the motion of the machine.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, динамическая модель, возмущающие воздействия.
Keywords: drone aircraft, dynamic model, the impact of disturbance.
Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) вертолетного типа относятся к структурно неустойчивым объектам, работа которых в условиях с возмущающими воздействиями представляет собою, в широком понимании, критический режим их функционирования [1]. Для проектирования систем управления, обеспечивающих длительное автоматическое поддержание таких режимов, необходимы соответствующие динамические модели БПЛА, адекватно описывающие поведение аппарата в реальных условиях его движения [2].
1. Змеу, К.В. Моделирование динамики сложного механического объекта [Текст] / К.В. Змеу, М.Н. Невмержицкий, Б.С. Ноткин // Вестник Инженерной школы Дальневосточного федерального университета. - 2013. - № 4(17). - С. 82-89.
2. Pena, M. Identification of an Unstable Nonlinear System: Quadrotor [Text] / M. Pena, A. Luna, C. Rodriguez // International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial and Mechatronics Engineering. - 2014. - Vol. 8, №. 2. - P. 307- 315.
