УДК 681.5 Автоматика. Теория, методы расчета и аппаратура систем автоматического управления и регулирования. Техническая кибернетика. Техника автоматизации
В современных условиях, когда автоматизация становится всеобщей, на рынке представлено множество различных названий и компаний-производителей систем автоматизированного управления. Эти системы включают в себя различные устройства, такие как объекты связи, многофункциональные платы для ввода-вывода сигналов, разнообразные контроллеры, интеллектуальные и неинтеллектуальные датчики, исполнительные устройства, одноплатные компьютеры для промышленного использования и другие устройства. В данной области существует множество компаний и наименований, предлагающих свои продукты и решения. Предприятия, такие как Siemens, Schneider Electric, ABB, Rockwell Automation, Honeywell и многие другие. Автоматизированная система управления мобильным роботом позволяет осуществлять управление в ручном и в автоматическом режиме под непосредственным контролем квалифицированного работника. Основная идея при разработке системы автоматического управления мобильными роботами заключается в том, что робот перемещается по складским помещениям предприятия без участия человека, транспортируя грузы разных габаритов и выбирая оптимальную траекторию движения. Главным преимуществом мобильных роботизированных платформ является их универсальность. Мобильные платформы можно использоваться для выполнения множества задач, таких как транспортировка грузов в ограниченном пространстве или катографирование местности. В зависимости от характеристик каждой мобильной платформы можно создавать системы управления для выполнения конкретной задачи.
Автоматизированная система управления, робот, моделирование, алгоритм, контроллер.
1. Девятов, Д.А. Замена рабочего сборщика промышленным роботом, выбор робота для изделия, составления маршрута сборки сетями Петри / Д.А. Девятов, В.О. Яковлев // Студенческий. - 2022. - № 42, 2 (212). - С. 51-54.
2. Кузнецов, К.Д. Автоматизированные роботы для складских работ / К.Д. Кузнецов, А.А. Мещерякова // Современные вопросы автоматизации и систем управления в технических, организационных и экономических системах : сборник материалов Национальной научно-практической конференции студентов и молодых ученых. - Воронеж, 2023. - С. 129-133.
3. Lin, M.C. Efficient Collision Detection for Animation and Robotics / M.C. Lin. - Berkeley Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of California, 1993. - 159 p.
4. Ericson, C. Real-time Collision Detection. The Morgan Kaufmann Series in Interactive 3-D Technology / C. Ericson. - CRC Press, - 2004. - 632 p.
5. Andersen, K.A. A survey of algorithms for construction of optimal Heterogeneous Bounding Volume Hierarchies : Technical Report / K.A. Andersen, C. Bay. - Copenhague, Denmark: Department of Computer Science, University of Copenhagen, 2006, - 32 p.
6. Золотов, В.А. Современные методы поиска и индексации многомерных данных в приложениях моделирования больших динамических сцен / В.А. Золотов, В.А. Семенов // Труды ИСП РАН. -- Т. 25, № 13. - С. 381-416. - DOI:https://doi.org/10.15514/ISPRAS-2013-24-17.
7. Золотов, В.А. Перспективные схемы пространственно-временной индексации для визуального моделирования масштабных индустриальных проектов / В.А. Золотов, В.А. Семенов //. Труды ИСП РАН. - 2014. - Т. 26, № 2. - С. 197-230. - DOI:https://doi.org/10.15514/ISPRAS-2014-26(2)-9.
8. Золотов, В.А. Исследование методов пространственного индексирования динамических сцен на основе регулярных октодеревьев / В.А. Золотов, К.С. Петрищев, В.А. Семенов // GraphiCon : сборник трудов 25-й международной конференции. - М., 2015. - С. 115-122.
9. Pungotra, H. Collision Detection and Merging of Deformable B-spline Surfaces in Virtual Reality Environment / H. Pungotra. - Canada, The Univeristy of Western Ontario, 2010. - 180 p.
10. Sandqvist, J. Collision detection using boundary representation, BREP / J. Sandqvist. - Sweden, Umeå University, 2015. - 54 p.
11. Su, C.J. New collision detection method for CSG-represented objects in virtual manufacturing / C.J. Su, F. Lin, L. Ye // Computers in Industry. - 1999. - Vol. 40, № 1. - Pp. 1-13.
12. Klein, J. Point cloud collision detection / J. Klein, G. Zachmann // Proc. Eurographics. - 2004. - Pp. 567-576.
13. Зотов, М.М. Передовые решения в области складских автономных робототехнических систем / М.М. Зотов, А.А. Жиленков // Оборонный комплекс - научно-техническому прогрессу России. - 2023. - № 1 (157). - С. 46-52.
14. Верещагина, С.А. Промышленные роботы. Робот FANUC модели R2000IB / С.А. Верещагина // Молодежная наука в развитии регионов. - 2020. - Т. 1. - С. 236-238.
15. Бобырь, М.В. Способ очувствления мобильного робота с использованием системы стереозрения для управления мобильным роботом / М.В. Бобырь, С.А. Кулабухов, А.Е. Архипов // Оптико-электронные приборы и устройства в системах распознавания образов, обработки изображений и символьной информации. Распознавание - 2018 : сборник материалов XIV международной научно-технической конференции. - Курск, 2018. - С. 61-64.
16. Управление машинами и роботами: создание баз знаний для миварных систем принятия решений роботов и автомобилей / Д.В. Аладин [и др.] // XXXI Международная инновационная конференция молодых ученых и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС - 2019) : сборник трудов конференции. - М., 2020. - С. 720-723.
17. Цюй, Д. Разработка управления мобильным роботом на основе колесного робота P3-DX / Д. Цюй // Техника и технология. - 2008. - № 1. - С. 8-10.
18. Росс, Г.В. Модель интеллектуального планирования поведения робота в коллективе роботов / Г.В. Росс, В.А. Конявский, В.В. Медведев // Прикладная информатика. - 2023. - Т. 18, № 1 (103). - С. 65-81.
19. Чадеев, В.М. Иерархическая модель технологического процесса изготовления роботов с использованием роботов / В.М. Чадеев, Н.И. Аристова // Управление в технических, эргатических, организационных и сетевых системах : сборник материалов конференции. - СПб., 2012. - С. 618-621.
20. Архипов, М.В. Промышленные роботы: управление манипуляционными роботами : учебное пособие / М.В. Архипов, М.В. Вартанов, Р.С. Мищенко. - М., 2020. - 234 c.
21. Илюхин, Ю.В. Локализация, картографирование и управление мобильными роботами при их взаимодействии в составе группы «наземный робот - БПЛА» / Ю.В. Илюхин, И.Э. Дейнекин // Мехатроника, автоматика и робототехника. - 2023. - № 11. - С. 79-83.
22. Глазунов, В.А. Роботы параллельной структуры - альтернатива антропоморфным роботам / В.А. Глазунов, С.В. Хейло // Естественный и искусственный интеллект. методологические и социальные проблемы : сборник научных трудов. - М., 2011. - С. 201-210.
23. Мокрушина, Л.Н. Автоматный подход для управления мобильным роботом / Л.Н. Мокрушина, Д.М. Коробейников // XI итоговая студенческая научная конференция Удмуртского государственного университета : сборник материалОв всероссийской конференции. - Ижевск, 2023. - С. 27-29.
24. Фрейре, К.Ф.Р. Исследование динамики управляемого движения мобильного колесного робота по заданной траектории : специальность 01.02.06 - Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры : автореф. дис. … канд. техн. наук / Фрейре Каррера Фаусто Родриго. - Курск, 2007. - 39 с.
25. Алгоритмы интеллектуального управления реконфигурируемыми роботами в компоновке колеса и многоагентными системами на их основе / С.В. Манько, В.М. Лохин, Н.В. Крайнов, А.Н. Малько // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2022. - Т. 23, № 8. - С. 420-429.
26. Аристов, И.С. Координация работы автономных транспортных роботов / И.С. Аристов, А.В. Артамонов // Вестник научных конференций. - 2017. - № 4-5 (20). - С. 16-17.
27. Belokopytov, M.D. Collaborative robots / M.D. Belokopytov, S.A. Avdeyko // Proceedings of Young Scientists and Specialists of Samara University. - 2022. - № 2 (21). - С. 160-164.
28. Андраханов, С.В. Алгоритмизация процесса моделирования для решения задач оптимизации управления мехатронно-модульными роботами / С.В. Андраханов // Информационные технологии моделирования и управления. - 2013. - № 5 (83). - С. 474-480.
29. Литвинов, Ю.В. Применение DSM-платформы QREAL при разработке среды программирования роботов QREAL: ROBOTS / Ю.В. Литвинов // Системное программирование. - 2012. - Т. 7, № 1. - С. 161-186.
30. Шмаков, О.А. Змеевидный робот для перемещения в ограниченных пространствах / О.А. Шмаков // Экстремальная робототехника. - 2024. - № 1 (34). - С. 92-98.
31. Крылов, М.И. Создание мобильного робота с голосовым управлением / М.И. Крылов, В.Д. Филимонова // ЭНЕРГИЯ-2016 : сборник материалов конференции. - Иваново, 2016. - С. 83-85.
32. Мешковский, Е.О. Построение математической модели четырёхколёсного мобильного робота с двумя дифференциальными приводными блоками / Е.О. Мешковский, А.Д. Курмашев // Инновации и инвестиции. - 2020. - № 2. - С. 113-118.
33. Обнаружения объектов на основе глубоких нейронных сетей в задаче навигации автономного мобильного робота / М.Т. Найнг [и др.] // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и технические науки. - 2021. - № 4. - С. 128-134.
34. Тиверовский, В.И. Роботы, роботизация, новые системы и технологии в зарубежной складской логистике / В.И. Тиверовский // Транспорт: наука, техника, управление. Научный информационный сборник. - 2021. - № 10. - С. 36-40.
35. Казаков, К.А. Обзор современных методов планирования движения / К.А. Казаков, В.А. Семенов // Труды ИСП РАН. - 2016. - Т. 28, № 4. - С. 241-294.
36. Оськина, Т.А. Складское оборудование и технологии для оптимизации погрузочно-разгрузочных работ на складах длительного хранения продукции / Т.А. Оськина // Инновационные технологии производства и хранения материальных ценностей для государственных нужд. - 2022. - № 17. - С. 179-187.
37. Роботизация и автоматизация погрузочно-разгрузочных работ / Т.Е. Мельникова, С.Е. Мельников, И.А. Асманов, Е.Ю. Фаддеева // Транспорт: наука, техника, управление. Научный информационный сборник. - 2021. - № 7. - С. 65-67.
38. Котельников, А.А. Сенсорное обеспечение роботы робота при дуговой сварке / А.А. Котельников, В.А. Крюков, С.В. Дмитриев // Сварочное производство. - 1999. - № 12. - С. 44-46.
39. Староверова, О.В. Некоторые особенности применения роботизированных технологий в складской логистике / О.В. Староверова, А.А. Андреева // Журнал исследований по управлению. - 2022. - Т. 8, № 3. - С. 39-49.
40. Гречушкин, И.В. Применение наземных робототехнических комплексов для проведения погрузочно-разгрузочных и транспортно-складских работ / И.В. Гречушкин, В.И. Савин // Научные проблемы материально-технического обеспечения Вооружённых Сил Российской Федерации. - 2019. - № 3 (13). - С. 103-116.
41. Ягфаров, Р.Р. Разработка модулей взаимодействия робота и человека, интерактивного управления, локализации и картографирования для антропоморфного робота AR-601 / Р.Р. Ягфаров, А.С. Климчик // Прогресс транспортных средств и систем - 2018 : сборник материалов международной научно-практической конференции. - Волгоград, 2018. - С. 138-140.
