Россия
В настоящее время для обеспечения безопасности движения на железнодорожном транспорте продолжает оставаться актуальной проблема удаления нежелательной древесно-кустарниковой растительности в полосе отвода железных дорог. Для повышения эффективности удаления нежелательной поросли, а также веток и пней, уменьшения доли ручного труда и облегчения условий работы персонала авторами статьи в 2015 году были исследованы ресурсосберегающие малозвенные компактные средства механизации, позволяющие применять их в труднодоступных местах. Указанные средства механизации рассматривались в совмещении с современными транспортными средствами, которые могут обеспечить их необходимой энергией, как на самом железнодорожном пути, так и в отдалении от него. Были составлены расчётные схемы манипуляторов для математического описания движения их звеньев в плане и профиле железной дороги, приведена схема динамического взаимодействия роторного рабочего органа с древесно-кустарниковой растительностью и пнями, а на основании полученных формул и аргументированных значений входных параметров был построен ряд графических зависимостей. В статье приведены основные выводы и рекомендации по результатам исследований кинематики и динамики малозвенных механизмов лесных машин. Был сделан вывод о ряде перспективных кинематических схем, связанных с поворотом телескопической корпусной части манипуляторов машин, обоснованы возможные рабочие зоны действия манипулято-ров в зависимости от схемы их расположения на базовой машине, определён диапазон углов поворота рабочего оборудования вокруг оси его крепления, рассмотрены вопросы влияния отклонения тонкомерной нежелательной поросли от вертикали на силы резания.
железная дорога, безопасность движения, нежелательная растительность, манипулятор, результаты исследований.
1. Антипов, Б.В. Мульчерные технологии в полосе отвода железных дорог [Текст] / Б.В. Антипов, С.Ю. Маркелов, М.Т. Хайдаров. Под ред. Б.В. Антипова. - М.: 2013. - 115 с.
2. Антипов, Б.В. Научные основы разработки системы защиты от растительности же-лезнодорожного пути и других объектов производственной инфраструктуры [Текст] : авто-реф. дисс.... докт. техн. наук: 05.22.06 / Б.В. Антипов. - М.: 2014. - 48 с.
3. Rao, S.S. Probabilistic Approach to Manipulator Kinematics and Dynamics [Text] / S.S. Rao, P.K. Bhatti // Reliability Engineering & System Safety. - 2001. - Vol. 72. - no. 1. - pp. 47-58.
4. Yu, K.H. Position Control of an Underactuated Manipulator Using Joint Friction [Text] / K.H. Yu, Y. Shito, H. Inooka // International Journal of Non-Linear Mechanics. - 1998. - Vol. 33. - no. 4. - pp. 607-614.
5. Барахов, В.М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В.М. Барахов, Ю.Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. - 2007. - № 8. - С. 57-67.
6. Матюхин, В.И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности [Текст] / В.И. Матюхин // Автоматика и телемеханика. - 2011. - № 4. - С. 71-85.
7. Theodoridis, D.C. A New Adaptive Neuro-Fuzzy Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators [Text] / D.C. Theodoridis, Y.S. Boutalis, M.A. Christodoulou // International Journal of Robotics and Automation. - 2011. - Vol. 26. - no. 1. - pp. 64-75.
8. Dwivedy, S.K. Dynamic Analysis of Flexible Manipulators, a Literature Review [Text] / S.K. Dwivedy, P. Eberhard // Mechanism and Machine Theory. - 2006. - Vol. 41. - no. 7. - pp. 749-777.
9. Глебов, И.Т. Расчет режимов резания древесины [Текст] : монография / И.Т. Глебов. - Екатеринбург: 2005. - 155 с.
10. Платонова, М.А. О совершенствовании методологической базы моделирования ма-шин по удалению нежелательной древесно-кустарниковой растительности [Текст] / М.А. Платонова // Транспортный комплекс в регионах: опыт и перспективы организации движе-ния: Материалы Международной научно - практической конференции (Воронеж, 28 мая 2015 г) / Под ред. А.А. Платонова. - Воронеж: Руна, 2015. - №1. - с. 202-207.
