Forestry Engineering Journal Forestry Engineering Journal Лесотехнический журнал 2222-7962 8131 10.12737/14652 Технологии. Машины и оборудование TECHNOLOGIES. MACHINERY AND EQUIPMENT Технологии. Машины и оборудование Justification of kinematic scheme small of the manipulator forestry machines Обоснование кинематической схемы малозвенного манипулятора лесных машин Платонова Марина Алексеевна Platonova Marina Алексеевна Драпалюк Михаил Валентинович Drapalyuk Mikhail Valentinovich michael1@yandex.ru

доктор технических наук;

doctor of technical sciences;

 Платонов Алексей Александрович Platonov Aleksey Александрович paa5@rambler.ru ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова» Россия ФГБОУ ВО «Воронежский государственный лесотехнический университет имени Г.Ф. Морозова» Russian Federation ФГБОУ ВО «Ростовский государственный университет путей сообщения» Россия ФГБОУ ВО «Ростовский государственный университет путей сообщения» Russian Federation 16 11 2015 16 11 2015 5 3 234 239 https://naukaru.ru/en/nauka/article/8131/view

В статье рассматриваются вопросы выбора и обоснования системы отсчёта и обобщённых координат для разработанной кинематической схемы малозвенного манипулятора с учётом данных факторов. Абсолютная (инерциальная) система координат связывается с центром опорного элемента (например, поворотной платформой), присоединяющего манипулятор к базовой машине, а последующие системы координат образуются в соответствии с принятыми правилами. В целом, для описания положения системы исследуемого малозвенного манипулятора в пространстве необходимо четыре обобщённые координаты и пять правых ортогональных систем координат.

This article discusses the the selection and justification of the reference system and of the generalized coordinates for the kinematic scheme developed by of the manipulator taking into account these factors. The absolute (inertial) coordinate system associated with the center of the support member (eg turntable), joins the arm to the base machine and the subsequent coordinate system formed in accordance with the rules. On the whole, to describe the position of the investigated little detail of the manipulator in the space of generalized coordinates must be four and five right-hand orthogonal coordinate systems.

 железная дорога безопасность движения нежелательная растительность манипулятор кинематическая схема. railway traffic safety unwanted vegetation manipulator kinematic scheme.

Антипов, Б.В. Научные основы разработки системы защиты от растительности же-лезнодорожного пути и других объектов производственной инфраструктуры [Текст] : авто-реф. дисс.... докт. техн. наук: 05.22.06 / Б.В. Антипов. - М.: 2014. - 48 с. Antipov, B.V. Nauchnye osnovy razrabotki sistemy zashchity ot rastitel´nosti zhe-leznodorozhnogo puti i drugikh ob´´ektov proizvodstvennoy infrastruktury [Tekst] : avto-ref. diss.... dokt. tekhn. nauk: 05.22.06 / B.V. Antipov. - M.: 2014. - 48 s. Крейнис, З.Л. Техническое обслуживание и ремонт железнодорожного пути [Текст] / З.Л. Крейнис, Н.Е. Селезнева. - М.: УМЦ ЖДТ, 2012. - 568 с. Kreynis, Z.L. Tekhnicheskoe obsluzhivanie i remont zheleznodorozhnogo puti [Tekst] / Z.L. Kreynis, N.E. Selezneva. - M.: UMTs ZhDT, 2012. - 568 s. Антипов, Б.В. Мульчерные технологии в полосе отвода железных дорог [Текст] / Б.В. Антипов, С.Ю. Маркелов, М.Т. Хайдаров / Под ред. Б.В. Антипова. - М.: 2013. - 115 с. Antipov, B.V. Mul´chernye tekhnologii v polose otvoda zheleznykh dorog [Tekst] / B.V. Antipov, S.Yu. Markelov, M.T. Khaydarov / Pod red. B.V. Antipova. - M.: 2013. - 115 s. Boudreau, R. Parallel Manipulator Kinematics Learning Using Holographic Neural Net-work Models [Text] / R. Boudreau, G. Levesque, S. Darenfed // Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. - 1998. - Vol. 14. - № 1. - С. 37-44. Boudreau, R. Parallel Manipulator Kinematics Learning Using Holographic Neural Net-work Models [Text] / R. Boudreau, G. Levesque, S. Darenfed. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. - 1998. - Vol. 14. - № 1. - S. 37-44. Cheah, C.C. Stability of Hybrid Position and Force Control for Robotic Manipulator with Kinematics and Dynamics Uncertainties [Text] / C.C. Cheah, S. Kawamura, S. Arimoto // Automa-tica. - 2003. - Vol. 39. - № 5. - С. 847-855. Cheah, C.C. Stability of Hybrid Position and Force Control for Robotic Manipulator with Kinematics and Dynamics Uncertainties [Text] / C.C. Cheah, S. Kawamura, S. Arimoto. Automa-tica. - 2003. - Vol. 39. - № 5. - S. 847-855. Платонова, М.А. Инновационные колёсные машины для обслуживания железно-дорожного пути [Текст] / М.А. Платонова, А.А. Платонов // Современные проблемы науки и образования. - 2013. - № 2. - С. 198. Platonova, M.A. Innovatsionnye kolesnye mashiny dlya obsluzhivaniya zhelezno-dorozhnogo puti [Tekst] / M.A. Platonova, A.A. Platonov. Sovremennye problemy nauki i obrazovaniya. - 2013. - № 2. - S. 198. Матюхин, В.И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности [Текст] / В.И. Матюхин // Автоматика и телемеханика. - 2011. - № 4. - С. 71-85. Matyukhin, V.I. Stabilizatsiya dvizheniy manipulyatora vdol´ zadannoy poverkhnosti [Tekst] / V.I. Matyukhin. Avtomatika i telemekhanika. - 2011. - № 4. - S. 71-85. Барахов, В.М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В.М. Барахов, Ю.Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. - 2007. - № 8. - С. 57-67. Barakhov, V.M. Upravlenie mnogozvennym manipulyatorom s raspredelennymi parametrami [Tekst] / V.M. Barakhov, Yu.N. Sankin. Avtomatika i telemekhanika. - 2007. - № 8. - S. 57-67. Palpacelli, M.-C. A Redundantly Actuated 2-Degrees-Of-Freedom Mini Pointing Device [Text] / M.-C. Palpacelli, G. Palmieri, M. Callegari // Journal of Mechanisms and Robotics. - 2012. - Vol. 4. - № 3. Palpacelli, M.-C. A Redundantly Actuated 2-Degrees-Of-Freedom Mini Pointing Device [Text] / M.-C. Palpacelli, G. Palmieri, M. Callegari. Journal of Mechanisms and Robotics. - 2012. - Vol. 4. - № 3. Szkodny, T. Modelling of Kinematics of the IRB-6 Manipulator [Text] / T. Szkodny // Computers & Mathematics with Applications. - 1995. - Vol. 29. - № 9. - С. 77-94. Szkodny, T. Modelling of Kinematics of the IRB-6 Manipulator [Text] / T. Szkodny. Computers & Mathematics with Applications. - 1995. - Vol. 29. - № 9. - S. 77-94.