кандидат технических наук;
candidate of technical sciences;
кандидат технических наук;
candidate of technical sciences;
Представлена имитационная математическая модель функционирования механизма поворота колонны манипулятора с энергосберегающим гидроприводом. В модели учитываются три механических процесса: вращательное движение колонны манипулятора вокруг вертикальной оси, раскачивание груза относительно точки крепления на стреле манипулятора и поступательное движение поршня пневмогидравлического аккумулятора. Для описания поворота колонны используется основное уравнение динамики вращательного движения. Груз представлен либо в виде материальной точки, если габаритные размеры малы и соразмерны, либо в виде стержня, если моделируется перемещение манипулятором бревен или труб.
Presented simulation mathematical model of the mechanism of rotation of the column manipulator with energy-saving hydraulic drive. The model takes into account three mechanical process: the rotational movement of the column arm around a vertical axis load sway relative attachment points on the boom arm and the piston motion of fluid accumulator. To describe the rotation of the column using the basic equation of dynamics of rotational motion. The load represented either as a mass point, when the dimen-sions are small and the proportionality, or a rod if the simulated moving manipulator logs or pipes.