Россия
В настоящее время ОАО «Российские железные дороги» формирует согласованную политику в области обеспечения безопасности и надёжности перевозочного процесса, при этом одной из актуальных является проблема удаления нежелательной древесно-кустарниковой растительности в полосе отвода железных дорог. В соответствии с действующими инструкциями в полосе отвода не допускается разрастание сорной древесно-кустарниковой растительности. Удаление нежелательной поросли в полосе отвода механическим методом может осуществляться рабочим органом (режущей головкой), управляемым манипуляторной установкой. В статье рассматриваются вопросы динамического взаимодействия роторного рабочего органа с нежелательной древесно-кустарниковой растительностью. На основе разработанной схемы реальных условий резания поросли, в которых ось вращения ротора и ось поросли перекрещиваются, находясь на некотором расстоянии, приведён целый ряд зависимостей. Результирующая сила резания определена с учётом угла скорости резания и угла подачи, а также отклонения оси поросли под воздействием резца ротора в направлении его вращения. Показано, что высота среза поросли непрерывно уменьшается до некоторого минимального значения, определяемого в соответствии с технологической картой, при этом значение может быть отрицательным в случае взаимодействия ротора с почвой. Для обеспечения эффективного среза поросли без излома (с целью одновременного преобразования её в щепу соответствующим рабочим органом) приведён ряд следующих условий, выполнение которых зависит от физико-механических характеристик удаляемой растительности. Рассмотренная динамическая модель взаимодействия роторного рабочего органа с древесно-кустарниковой рас-тительностью позволяет получить ряд важнейших практических рекомендаций для целой системы машин, обладающих определёнными общими свойствами.
железная дорога, безопасность движения, нежелательная растительность, манипулятор, динамические параметры.
1. Антипов, Б.В. Научные основы разработки системы защиты от растительности же-лезнодорожного пути и других объектов производственной инфраструктуры [Текст] : авто-реф. дисс.... докт. техн. наук: 05.22.06 / Б.В. Антипов. - М.: 2014. - 48 с.
2. Платонов, А.А. Особенности эксплуатации специального самоходного подвижного состава на комбинированном ходу [Текст] / А.А. Платонов, М.А. Платонова // Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. - 2013. - № 1. - С. 152-155.
3. Антипов, Б.В. Мульчерные технологии в полосе отвода железных дорог [Текст] / Б.В. Антипов, С.Ю. Маркелов, М.Т. Хайдаров. Под ред. Б.В. Антипова. - М.: 2013. - 115 с.
4. Yu, K.H. Position Control of an Underactuated Manipulator Using Joint Friction [Text] / K.H. Yu, Y. Shito, H. Inooka // International Journal of Non-Linear Mechanics. - 1998. - Vol. 33. - no. 4. - pp. 607-614.
5. Rao, S.S. Probabilistic Approach to Manipulator Kinematics and Dynamics [Text] / S.S. Rao, P.K. Bhatti // Reliability Engineering & System Safety. - 2001. - Vol. 72. - no. 1. - pp. 47-58.
6. Матюхин, В.И. Стабилизация движений манипулятора вдоль заданной поверхности [Текст] / В.И. Матюхин // Автоматика и телемеханика. - 2011. - № 4. - С. 71-85.
7. Барахов, В.М. Управление многозвенным манипулятором с распределенными параметрами [Текст] / В.М. Барахов, Ю.Н. Санкин // Автоматика и телемеханика. - 2007. - № 8. - С. 57-67.
8. Theodoridis, D.C. A New Adaptive Neuro-Fuzzy Controller for Trajectory Tracking of Robot Manipulators [Text] / D.C. Theodoridis, Y.S. Boutalis, M.A. Christodoulou // International Journal of Robotics and Automation. - 2011. - Vol. 26. - no. 1. - pp. 64-75.
9. Dwivedy, S.K. Dynamic Analysis of Flexible Manipulators, a Literature Review [Text] / S.K. Dwivedy, P. Eberhard // Mechanism and Machine Theory. - 2006. - Vol. 41. - no. 7. - pp. 749-777.
10. Глебов, И.Т. Расчет режимов резания древесины [Текст] : монография / И.Т. Глебов. - Екатеринбург: 2005. - 155 с.
