Alternative energy sources in the transport-technological complex: problems and prospects of rational use of

Альтернативные источники энергии в транспортно-технологическом комплексе: проблемы и перспективы рационального использования

2409-7829

6a9c141232807fdbab8591ec

10.12737/19581

Управление транспортно-технологическим комплексом

APPLICATION OF FUNDAMENTALS OF MECHATRONICS FOR THE DEVELOPMENT OF EFFECTIVE MANIPULATOR ON THE BASIS OF FLEXIBLE JOINTS

ПРИМЕНЕНИЕ ОСНОВ МЕХАТРОНИКИ ДЛЯ РАЗРАБОТКИ ЭФФЕКТИВНОГО МАНИПУЛЯТОРА НА ОСНОВЕ ГИБКИХ СОЧЛЕНЕНИЙ

Каменских

А. Д.

Kamenskikh

A. Д.

Фищенко

П. А.

Fishchenko

P. А.

Мазунин

И. Д.

Mazunin

I. Д.

Семёнов

К. Д.

Semenov

K. Д.

Медяков

А. А.

Medyakov

A. А.

10 05 2016

2 2 849 852

2016

Каменских А. Д., Фищенко П. А., Мазунин И. Д., Семёнов К. Д., Медяков А. А.

Kamenskikh A. Д., Fishchenko P. А., Mazunin I. Д., Semenov K. Д., Medyakov A. А.

https://naukaru.ru/en/nauka/publications/6a9c141232807fdbab8591ec/view

В данной статье рассматриваются методы повышения эффективности управления гибкими манипуляторами. В статье приводится анализ проведенных исследований, направленных на устранение проблем позиционирования гибких манипуляторов. Обосновывается необходимость применения основ мехатроники для разработки манипуляторов, используемых гибкие сочленения

This article discusses methods to improve the efficiency of the control of flexible manipulators. The article presents the analysis of the conducted research aimed at addressing the problems of positioning of flexible manipulators. The necessity of applying the basics of mechatronics for the development of manipulators that are used for flexible joints

мехатронная система надежность гибкий манипулятор вибрации подсистема манипулятора

mechatronic system reliability flexible manipulator vibrations manipulator subsystem

Горяева И.А., Альметова З.В., Ларин О.Н. Обоснование критерия оптимизации параметров работы погрузочно-разгрузочных комплексов // Альтернативные источники энергии в транспортно-технологическом комплексе: проблемы и перспективы рационального использования. - 2014. - № 1. - С. 344-348. DOI: 10.12737/13612.

Goryaeva I.A., Al´metova Z.V., Larin O.N. Obosnovanie kriteriya optimizatsii parametrov raboty pogruzochno-razgruzochnykh kompleksov. Al´ternativnye istochniki energii v transportno-tekhnologicheskom komplekse: problemy i perspektivy ratsional´nogo ispol´zovaniya. - 2014. - № 1. - S. 344-348. DOI: 10.12737/13612.

J. Doyle, K. Glover, State-space solution to standard H2 and H∞ control problem / J. Doyle, K. Glover // IEEE Transactions on Automatic Control. - 1989. - № 34 (8). - pp. 831-847.

J. Doyle, K. Glover, State-space solution to standard H2 and H∞ control problem / J. Doyle, K. Glover. IEEE Transactions on Automatic Control. - 1989. - № 34 (8). - pp. 831-847.

K. Glover, J. Doyle. State-space formulae for all stabilizing controllers that satisfy an H∞-norm bound and relations to risk sensitivity / K. Glover, J. Doyle // Systems and Control Let-ters. - 1988. - № 11. - pp. 167-172.

K. Glover, J. Doyle. State-space formulae for all stabilizing controllers that satisfy an H∞-norm bound and relations to risk sensitivity / K. Glover, J. Doyle. Systems and Control Let-ters. - 1988. - № 11. - pp. 167-172.

B. Francis, A course in H∞ Control Theory / Springer-Verlag, Berlin, 1998. pp. 166.

B.L. Karihaloo, F.I. Niordson, Optimum design of vibrating cantilevers / B.L. Kari-haloo, F.I. Niordson // Optimization Theory and Applications. - 1973. - № 11. - pp. 638-654.

B.L. Karihaloo, F.I. Niordson, Optimum design of vibrating cantilevers / B.L. Kari-haloo, F.I. Niordson. Optimization Theory and Applications. - 1973. - № 11. - pp. 638-654.

F.Y. Wang, P.X. Zhou, P. Lever, Dynamic effects of rotatory inertia and shear defor-mation on flexible manipulators // IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernet-ics / F.Y. Wang, P.X. Zhou, P. Lever. - Beijing, China, 1996. - pp. 2315-2320.

F.Y. Wang, P.X. Zhou, P. Lever, Dynamic effects of rotatory inertia and shear defor-mation on flexible manipulators. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernet-ics / F.Y. Wang, P.X. Zhou, P. Lever. - Beijing, China, 1996. - pp. 2315-2320.

P. Zhou, Mechatronic design of flexible manipulators: Ph.D. dissertation, Department of Systems and Industrial Engineering, University of Arizona, Tucson, 1999. - pp. 145.

Сугак Е.В. Надежность технических систем / Учеб. пособие для технических специальностей вузов. Под общ. ред. Е. В. Сугака и Н. В. Василенко. Красноярск: НИИ СУВПТ, МГП «Раско», 2001. - 608 с.

Sugak E.V. Nadezhnost´ tekhnicheskikh sistem / Ucheb. posobie dlya tekhnicheskikh spetsial´nostey vuzov. Pod obshch. red. E. V. Sugaka i N. V. Vasilenko. Krasnoyarsk: NII SUVPT, MGP «Rasko», 2001. - 608 s.

Сугак Е.В., Назаров Г.Г., Королев В.Л., Мангараков С.А. Основы теории надежности / Учеб. пособие для вузов. Красноярск: Сиб. аэрокосм. акад.; НИИ СУВПТ, 1998. - 380 с.

Sugak E.V., Nazarov G.G., Korolev V.L., Mangarakov S.A. Osnovy teorii nadezhnosti / Ucheb. posobie dlya vuzov. Krasnoyarsk: Sib. aerokosm. akad.; NII SUVPT, 1998. - 380 s.

10.

Yanqing Gao, Fei-Yue Wang, Zhi-Quan Xiao, Flexible Manipulators Modeling, Analy-sis, and Optimum Design / Elsevier Inc. 2012. - pp. 259.

11.

A. Singla, A. Tewari and B. Dasgupta. Vibration suppression during input tracking of a flexible manipulator using a hybrid controller / A. Singla, A. Tewari and B. Dasgupta // Sadhana - Academy Proceedings in Engineering Sciences. - October 2015. P. 1-34. DOI: 10.1007/s12046-015-0392-4.

A. Singla, A. Tewari and B. Dasgupta. Vibration suppression during input tracking of a flexible manipulator using a hybrid controller / A. Singla, A. Tewari and B. Dasgupta. Sadhana - Academy Proceedings in Engineering Sciences. - October 2015. P. 1-34. DOI: 10.1007/s12046-015-0392-4.