<!DOCTYPE article
PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.4 20190208//EN"
       "JATS-journalpublishing1.dtd">
<article xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" article-type="research-article" dtd-version="1.4" xml:lang="en">
 <front>
  <journal-meta>
   <journal-id journal-id-type="publisher-id">Geometry &amp; Graphics</journal-id>
   <journal-title-group>
    <journal-title xml:lang="en">Geometry &amp; Graphics</journal-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Геометрия и графика</trans-title>
    </trans-title-group>
   </journal-title-group>
   <issn publication-format="print">2308-4898</issn>
  </journal-meta>
  <article-meta>
   <article-id pub-id-type="publisher-id">53353</article-id>
   <article-id pub-id-type="doi">10.12737/2308-4898-2022-10-2-20-26</article-id>
   <article-categories>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="ru">
     <subject>Научные проблемы геометрии</subject>
    </subj-group>
    <subj-group subj-group-type="toc-heading" xml:lang="en">
     <subject>Scientific problems of geometry</subject>
    </subj-group>
    <subj-group>
     <subject>Научные проблемы геометрии</subject>
    </subj-group>
   </article-categories>
   <title-group>
    <article-title xml:lang="en">GEOMETRIC MODEL OF GROUP PURSUIT OF A SINGLE TARGET BY THE CHASE METHOD</article-title>
    <trans-title-group xml:lang="ru">
     <trans-title>Геометрическая модель группового преследования одиночной цели методом погони</trans-title>
    </trans-title-group>
   </title-group>
   <contrib-group content-type="authors">
    <contrib contrib-type="author">
     <name-alternatives>
      <name xml:lang="ru">
       <surname>Дубанов</surname>
       <given-names>Александр Анатольевич</given-names>
      </name>
      <name xml:lang="en">
       <surname>Dubanov</surname>
       <given-names>Aleksandr Anatol'evich</given-names>
      </name>
     </name-alternatives>
     <email>alandubanov@mail.ru</email>
     <bio xml:lang="ru">
      <p>кандидат технических наук;</p>
     </bio>
     <bio xml:lang="en">
      <p>candidate of technical sciences;</p>
     </bio>
     <xref ref-type="aff" rid="aff-1"/>
    </contrib>
   </contrib-group>
   <aff-alternatives id="aff-1">
    <aff>
     <institution xml:lang="ru">Бурятский государственный университет им. Д. Банзарова</institution>
     <city>Улан-Удэ</city>
     <country>Россия</country>
    </aff>
    <aff>
     <institution xml:lang="en">Banzarov Buryat State University</institution>
     <city>Ulan-Ude</city>
     <country>Russian Federation</country>
    </aff>
   </aff-alternatives>
   <pub-date publication-format="print" date-type="pub" iso-8601-date="2022-06-30T13:27:52+03:00">
    <day>30</day>
    <month>06</month>
    <year>2022</year>
   </pub-date>
   <pub-date publication-format="electronic" date-type="pub" iso-8601-date="2022-06-30T13:27:52+03:00">
    <day>30</day>
    <month>06</month>
    <year>2022</year>
   </pub-date>
   <volume>10</volume>
   <issue>2</issue>
   <fpage>20</fpage>
   <lpage>26</lpage>
   <history>
    <date date-type="received" iso-8601-date="2022-10-10T00:00:00+03:00">
     <day>10</day>
     <month>10</month>
     <year>2022</year>
    </date>
   </history>
   <self-uri xlink:href="https://naukaru.ru/en/nauka/article/53353/view">https://naukaru.ru/en/nauka/article/53353/view</self-uri>
   <abstract xml:lang="ru">
    <p>В статье производится описание модели группового преследования одиночной цели методом погони. Все объекты, участвующие в модели преследования, движутся с постоянной по модулю скоростью. Один из участников процесса движется по определенной траектории и выпускает через заданные промежутки времени объекты, задачей которых является достижение цели методом погони. Все объекты обладают ограничениями на кривизну траектории движения. Перед одиночной целью, в свою очередь, поставлена задача достижения цели, выпускающей объекты, методом параллельного сближения. Для каждого преследующего объекта сформирована область обнаружения в виде двух лучей. Вектор скорости объекта направлен вдоль биссектрисы угла, образованного такими лучами. Если цель попадает в область обнаружения, то объект начинает преследование и вектор скорости направляется на цель. Если цель выходит из области обнаружения, то объект совершает равномерное и прямолинейное движение. Задачей является реализация динамической модели множественного группового преследования, где каждый объект имеет свои задачи, реализуемые методом погони. В качестве примера, где могла бы быть востребована модель, разработанная в статье, приведен следующий пример. Рассмотрено движение маломаневренного объекта, который догоняет более скоростная цель. В качестве средств защиты, вместо выпуска пассивных тепловых ловушек предлагается сброс множества автономно управляемых средств поражения. Анализ существующих исследований показал, что подобных средств защиты летательных аппаратов не существует. Результаты исследований могут быть востребованы при проектировании беспилотных летательных аппаратов с элементами автономного управления и искусственного интеллекта.</p>
   </abstract>
   <trans-abstract xml:lang="en">
    <p>The article describes the model of group pursuit of a single target by the chase method. All objects participating in the pursuit model move with a constant modulo speed. One of the participants in the process moves along a certain trajectory and releases objects at specified intervals, the task of which is to achieve the goal by the chase method. All objects have restrictions on the curvature of the motion path. A single target, in turn, is tasked with achieving the target that releases objects using the parallel approach method. For each pursuing object, a detection area is formed in the form of two beams. The object's velocity vector is directed along the bisector of the angle formed by such rays. If the target enters the detection area, then the object starts pursuit and the velocity vector is directed to the target. If the target leaves the detection area, then the object makes a uniform and rectilinear movement. The task is to implement a dynamic model of multiple group pursuit, where each object has its own tasks, implemented by the chase method. As an example, where the model developed in the article could be in demand, the following example can be given. Consider the movement of a low-maneuverable object that is overtaking a faster target. As a means of protection, instead of releasing passive heat traps, it is proposed to drop a variety of autonomously controlled weapons. An analysis of existing studies has shown that such means of protecting aircraft do not exist. The results of the research can be in demand in the design of unmanned aerial vehicles with elements of autonomous control and artificial intelligence.</p>
   </trans-abstract>
   <kwd-group xml:lang="ru">
    <kwd>параллельное преследование; метод погони; цель; преследователь; траектория; коррекция</kwd>
   </kwd-group>
   <kwd-group xml:lang="en">
    <kwd>pursuit; chase method; target; pursuer; trajectory; correction</kwd>
   </kwd-group>
  </article-meta>
 </front>
 <body>
  <p></p>
 </body>
 <back>
  <ref-list>
   <ref id="B1">
    <label>1.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Абрамянц Т.Г. Уклонение групповой цели в трехмерном пространстве [Текст] / Т.Г. Абрамянц, Е.П. Маслов, В.П. Яхно // Автоматика и телемеханика. - 2008. - № 5. - С. 3-14.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Abramyanc T.G. Uklonenie gruppovoy celi v trehmernom prostranstve [Tekst] / T.G. Abramyanc, E.P. Maslov, V.P. Yahno // Avtomatika i telemehanika. - 2008. - № 5. - S. 3-14.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B2">
    <label>2.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Айзекс Р. Дифференциальные игры [Текст] / Р. Айзекс. - М.: Мир, 1967. - 480 с.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Ayzeks R. Differencial'nye igry [Tekst] / R. Ayzeks. - M.: Mir, 1967. - 480 s.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B3">
    <label>3.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Банников А.C. Некоторые нестационарные задачи группового преследования [Текст] / А.C. Банников // Известия Института математики и информатики УдГУ. - 2013. - Вып. 1 (41). - C. 3-46.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Bannikov A.C. Nekotorye nestacionarnye zadachi gruppovogo presledovaniya [Tekst] / A.C. Bannikov // Izvestiya Instituta matematiki i informatiki UdGU. - 2013. - Vyp. 1 (41). - C. 3-46.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B4">
    <label>4.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Богданов А.В. Методы самонаведения истребителей и ракет класса «воздух-воздух» на групповую воздушную цель: моногр. [Текст]/ А.В. Богданов, А.А. Филонов, А.А. Ковалев [и др.] под ред. Кучина А.А. - Красноярск: Изд-во Сибирского федер. ун-та. - 2014. - 168 с.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Bogdanov A.V. Metody samonavedeniya istrebiteley i raket klassa «vozduh-vozduh» na gruppovuyu vozdushnuyu cel': monogr. [Tekst]/ A.V. Bogdanov, A.A. Filonov, A.A. Kovalev [i dr.] pod red. Kuchina A.A. - Krasnoyarsk: Izd-vo Sibirskogo feder. un-ta. - 2014. - 168 s.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B5">
    <label>5.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Видео, результаты моделирования задачи преследования. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t9cxOgk6bdk  (дата обращения: 12.02.2022).</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Video, rezul'taty modelirovaniya zadachi presledovaniya. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t9cxOgk6bdk  (data obrascheniya: 12.02.2022).</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B6">
    <label>6.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Видео, результаты моделирования задачи преследования. URL: https://youtu.be/keZ5fzd2o3Q  (дата обращения: 12.02.2022).</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Video, rezul'taty modelirovaniya zadachi presledovaniya. URL: https://youtu.be/keZ5fzd2o3Q  (data obrascheniya: 12.02.2022).</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B7">
    <label>7.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Видео, результаты моделирования задачи преследования. URL: https://youtu.be/ODS75MCwjGg (дата обращения: 20.02.2022).</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Video, rezul'taty modelirovaniya zadachi presledovaniya. URL: https://youtu.be/ODS75MCwjGg (data obrascheniya: 20.02.2022).</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B8">
    <label>8.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Видео, результаты моделирования задачи преследования. URL: https://youtu.be/oHowdT2n5-U (дата обращения: 20.02.2022).</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Video, rezul'taty modelirovaniya zadachi presledovaniya. URL: https://youtu.be/oHowdT2n5-U (data obrascheniya: 20.02.2022).</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B9">
    <label>9.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Видео, результаты моделирования задачи преследования. URL: https://youtu.be/5_-0TurWvwQ  (дата обращения: 05.03.2022).</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Video, rezul'taty modelirovaniya zadachi presledovaniya. URL: https://youtu.be/5_-0TurWvwQ  (data obrascheniya: 05.03.2022).</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B10">
    <label>10.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Видео, результаты моделирования задачи преследования. URL: https://www.youtube.com/watch?v=JcBrYjfaXTg  (дата обращения: 05.03.2022).</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Video, rezul'taty modelirovaniya zadachi presledovaniya. URL: https://www.youtube.com/watch?v=JcBrYjfaXTg  (data obrascheniya: 05.03.2022).</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B11">
    <label>11.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Гусятников П.Б. Дифференциальная игра убегания m лиц [Текст] / П.Б. Гусятников // Известия АН СССР. Техническая кибернетика. - 1978. - № 6. - С. 22-32.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Gusyatnikov P.B. Differencial'naya igra ubeganiya m lic [Tekst] / P.B. Gusyatnikov // Izvestiya AN SSSR. Tehnicheskaya kibernetika. - 1978. - № 6. - S. 22-32.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B12">
    <label>12.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Гусятников П.Б. Дифференциальная игра убегания [Текст] / П.Б. Гусятников // Кибернетика. - 1978. - № 4. - С. 72-77.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Gusyatnikov P.B. Differencial'naya igra ubeganiya [Tekst] / P.B. Gusyatnikov // Kibernetika. - 1978. - № 4. - S. 72-77.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B13">
    <label>13.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Гусятников П.Б. Убегание одного нелинейного объекта от нескольких более инертных преследователей [Текст] / П.Б. Гусятников // Дифференциальные уравнения. - 1976. - Т. 12. - № 2. - С. 1316-1324.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Gusyatnikov P.B. Ubeganie odnogo nelineynogo ob'ekta ot neskol'kih bolee inertnyh presledovateley [Tekst] / P.B. Gusyatnikov // Differencial'nye uravneniya. - 1976. - T. 12. - № 2. - S. 1316-1324.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B14">
    <label>14.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Дубанов А.А. Моделирование траекторий от преследователя до цели с ограничениями на кривизну и с заданными краевыми условиями:программа для ЭВМ. № 2020614336; заявл. 20.03.20; опубл. 31.03.20. Бюл. № 4.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Dubanov A.A. Modelirovanie traektoriy ot presledovatelya do celi s ogranicheniyami na kriviznu i s zadannymi kraevymi usloviyami:programma dlya EVM. № 2020614336; zayavl. 20.03.20; opubl. 31.03.20. Byul. № 4.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B15">
    <label>15.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Игнатьев С.А. Функциональные возможности среды wolfram mathematica для визуализации кривых линий и поверхностей [Текст] / С.А. Игнатьев, А.И. Фоломкин, Э.Х. Муратбакеев // Геометрия и графика. - 2021. - Т. 9. - № 1. - С. 39-45. - DOI: 10.12737/2308-4898-2021-9-1-29-38.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Ignat'ev S.A. Funkcional'nye vozmozhnosti sredy wolfram mathematica dlya vizualizacii krivyh liniy i poverhnostey [Tekst] / S.A. Ignat'ev, A.I. Folomkin, E.H. Muratbakeev // Geometriya i grafika. - 2021. - T. 9. - № 1. - S. 39-45. - DOI: 10.12737/2308-4898-2021-9-1-29-38.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B16">
    <label>16.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Короткий В.А. Конструирование G2-гладкой составной кривой на основе кубических сегментов Безье [Текст] / В.А. Короткий // Геометрия и графика - 2021. - Т. 9. - № 2. - С. 12-28. - DOI: 10.12737/2308-4898-2021-9-1-3-19.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Korotkiy V.A. Konstruirovanie G2-gladkoy sostavnoy krivoy na osnove kubicheskih segmentov Bez'e [Tekst] / V.A. Korotkiy // Geometriya i grafika - 2021. - T. 9. - № 2. - S. 12-28. - DOI: 10.12737/2308-4898-2021-9-1-3-19.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B17">
    <label>17.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Короткий В.А. Кубические кривые в инженерной геометрии [Текст] / В.А. Короткий // Геометрия и графика. - 2020. - Т. 8. - № 3. - С. 3-24. DOI: 10.12737/2308-4898-2020-3-24.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Korotkiy V.A. Kubicheskie krivye v inzhenernoy geometrii [Tekst] / V.A. Korotkiy // Geometriya i grafika. - 2020. - T. 8. - № 3. - S. 3-24. DOI: 10.12737/2308-4898-2020-3-24.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B18">
    <label>18.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Красовский Н.Н. Позиционные дифференциальные игры [Текст] / Н.Н. Красовский, А.И. Субботин: моногр. - М.: Физматлит, 1974. - 456 с.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Krasovskiy N.N. Pozicionnye differencial'nye igry [Tekst] / N.N. Krasovskiy, A.I. Subbotin: monogr. - M.: Fizmatlit, 1974. - 456 s.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B19">
    <label>19.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Кузьмина Л.И. Расчет длины траектории для задачи преследования [Текст] / Л.И. Кузьмина, Ю.В. Осипов // Вестник МГСУ. - 2013. - № 12. - С. 20-26. - DOI: 10.22227/1997-0935.2013.12.20-26.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Kuz'mina L.I. Raschet dliny traektorii dlya zadachi presledovaniya [Tekst] / L.I. Kuz'mina, Yu.V. Osipov // Vestnik MGSU. - 2013. - № 12. - S. 20-26. - DOI: 10.22227/1997-0935.2013.12.20-26.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B20">
    <label>20.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Никитченко С.Н. Имитационная модель задачи взаимного преследования [Текст] / С.Н. Никитченко, А.А. Бассауэр // Региональная информатика и информационная безопасность:cб. тр. междунар. конф. Санкт-Петербург. - 2018. - Вып. 5. - С. 479-483.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Nikitchenko S.N. Imitacionnaya model' zadachi vzaimnogo presledovaniya [Tekst] / S.N. Nikitchenko, A.A. Bassauer // Regional'naya informatika i informacionnaya bezopasnost':cb. tr. mezhdunar. konf. Sankt-Peterburg. - 2018. - Vyp. 5. - S. 479-483.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B21">
    <label>21.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Панчук К.Л. Циклографическая интерпретация и компьютерное решение одной системы алгебраических уравнений [Текст] / Панчук К.Л., Любчинов Е.В. // Геометрия и графика. - 2019. - Т. 7. - № 3. - С. 3-14. - DOI: 10.12737/article_5dce5e528e4301/77886978.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Panchuk K.L. Ciklograficheskaya interpretaciya i komp'yuternoe reshenie odnoy sistemy algebraicheskih uravneniy [Tekst] / Panchuk K.L., Lyubchinov E.V. // Geometriya i grafika. - 2019. - T. 7. - № 3. - S. 3-14. - DOI: 10.12737/article_5dce5e528e4301/77886978.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B22">
    <label>22.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Петросян Л.А. Дифференциальные игры преследования [Текст] / Л.А. Петросян. - Ленинград: Изд-во ЛГУ. - 1977. - 222 c.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Petrosyan L.A. Differencial'nye igry presledovaniya [Tekst] / L.A. Petrosyan. - Leningrad: Izd-vo LGU. - 1977. - 222 c.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B23">
    <label>23.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Сычева А.А. Функционально-воксельное моделирование кривых Безье [Текст] / А.А. Сычева // Геометрия и графика. - 2022. - Т. 9. - № 4. - С. 63-72. - DOI: 10.12737/2308-4898-2022-9-4-63-72.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Sycheva A.A. Funkcional'no-voksel'noe modelirovanie krivyh Bez'e [Tekst] / A.A. Sycheva // Geometriya i grafika. - 2022. - T. 9. - № 4. - S. 63-72. - DOI: 10.12737/2308-4898-2022-9-4-63-72.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B24">
    <label>24.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Хачумов М.В. Задачи группового преследования цели в условиях возмущений [Текст] / М.В. Хачумов // Искусственный интеллект и принятие решений. - 2016. - № 2. - С. 46-54.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Hachumov M.V. Zadachi gruppovogo presledovaniya celi v usloviyah vozmuscheniy [Tekst] / M.V. Hachumov // Iskusstvennyy intellekt i prinyatie resheniy. - 2016. - № 2. - S. 46-54.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
   <ref id="B25">
    <label>25.</label>
    <citation-alternatives>
     <mixed-citation xml:lang="ru">Хачумов М.В. Решение задачи следования за целью автономным летательным аппаратом [Текст] / М.В. Хачумов // Искусственный интеллект и принятие решений. - 2015. - № 2. - С. 45-52.</mixed-citation>
     <mixed-citation xml:lang="en">Hachumov M.V. Reshenie zadachi sledovaniya za cel'yu avtonomnym letatel'nym apparatom [Tekst] / M.V. Hachumov // Iskusstvennyy intellekt i prinyatie resheniy. - 2015. - № 2. - S. 45-52.</mixed-citation>
    </citation-alternatives>
   </ref>
  </ref-list>
 </back>
</article>
