Bulletin of Bryansk state technical university Bulletin of Bryansk state technical university Вестник Брянского государственного технического университета 1999-8775 21976 10.30987/article_5b28d1939379b2.77194070 Машиностроение и машиноведение Mechanical engineering Машиностроение и машиноведение MODEL OF MANIPULATOR GRAPPLE MOTION IN OPEN-ENDED PATH APPROXIMATED WITH FOURIER TRUNCATED DIGITAL TRANSFORM МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ СХВАТА МАНИПУЛЯТОРА ПО РАЗОМКНУТОЙ ТРАЕКТОРИИ, АППРОКСИМИРОВАННОЙ УСЕЧЕННЫМ ДИСКРЕТНЫМ ПРЕОБРАЗОВАНИЕМ ФУРЬЕ Капля Виктор Иванович Kaplya Viktor Ivanovich vik24u@yandex.ru Савицкий Игорь Владимирович Savickiy Igor' Vladimirovich savickijugor@gmail.com Мастиков Дмитрий Андреевич Mastikov Dmitriy Andreevich dimamastikov@rambler.ru 2018 4 12 17 https://naukaru.ru/en/nauka/article/21976/view

Рассматривается задача аппроксимации плоской траектории движения схвата манипулятора, заданной в виде разомкнутого контура. Предлагается дополнять траекторию обратным ходом, что позволяет получать замкнутый контур с целью повышения качества результатов аппроксимации. Вектор координат подвергается прямому и обратному дискретному преобразованию Фурье с усечением высокочастотных гармоник.

Рассматривается задача аппроксимации плоской траектории движения схвата манипулятора, заданной в виде разомкнутого контура. Предлагается дополнять траекторию обратным ходом, что позволяет получать замкнутый контур с целью повышения качества результатов аппроксимации. Вектор координат подвергается прямому и обратному дискретному преобразованию Фурье с усечением высокочастотных гармоник.

 разомкнутая траектория дискретное преобразование Фурье усечение дискретного преобразования Фурье аппроксимация траектории планирование движения манипулятора модель движения схвата

Зенкевич, С.Л. Основы управления манипуляционными роботами / С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с. Zenkevich, S.L. Osnovy upravleniya manipulyacionnymi robotami / S.L. Zenkevich, A.S. Yuschenko. - M.: Izd-vo MGTU im. N.E. Baumana, 2004. - 480 s. Осовский, С. Нейронные сети для обработки информации / С. Осовский. - М.: Финансы и статистика, 2002. - 344 с. Osovskiy, S. Neyronnye seti dlya obrabotki informacii / S. Osovskiy. - M.: Finansy i statistika, 2002. - 344 s. Капля, В.И. Оценка динамических параметров движения пера графического манипулятора при аппроксимации траектории низкочастот-ными дискретными гармониками / В.И. Капля, Е.П. Бойцов, А.Г. Пан // Научное обозрение. - 2015. - № 10. - С. 55-60. Kaplya, V.I. Ocenka dinamicheskih parametrov dvizheniya pera graficheskogo manipulyatora pri approksimacii traektorii nizkochastot-nymi diskretnymi garmonikami / V.I. Kaplya, E.P. Boycov, A.G. Pan // Nauchnoe obozrenie. - 2015. - № 10. - S. 55-60. Лэй, Э. Цифровая обработка сигналов для инженеров и технических специалистов: практическое руководство / Э. Лэй. - М.: Группа ИТД, 2007. - 336 с. Ley, E. Cifrovaya obrabotka signalov dlya inzhenerov i tehnicheskih specialistov: prakticheskoe rukovodstvo / E. Ley. - M.: Gruppa ITD, 2007. - 336 s. Van der Hoeven, J. The truncated Fourier trans-form and applications / J. Van der Hoeven // Proc. ISSAC 2004 (Santander, Spain). - NY: ACM Press, 2004. - P. 290-296. Van der Hoeven, J. The truncated Fourier trans-form and applications / J. Van der Hoeven // Proc. ISSAC 2004 (Santander, Spain). - NY: ACM Press, 2004. - P. 290-296. Zenkevich S. L. Jushhenko A. S. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami. - M.: Izd-vo MGTU im. Baumana, 2004. - 480 p. Zenkevich S. L. Jushhenko A. S. Osnovy upravlenija manipuljacionnymi robotami. - M.: Izd-vo MGTU im. Baumana, 2004. - 480 p. Osovski S. Nejronnye seti dlja obrabotki informa-cii. - M.: Finansy i statistika, 2002. - 344 p. Osovski S. Nejronnye seti dlja obrabotki informa-cii. - M.: Finansy i statistika, 2002. - 344 p. Kaplya V. I., Bojcov E. P., Pan A. G. Ocenka dinamicheskih parametrov dvizhenija pera graficheskogo manipuljatora pri approksimacii traektorii nizkochastotnymi diskretnymi garmonikami. // “Nauchnoe obozrenie” - 10/2015, 55-60 pp. Kaplya V. I., Bojcov E. P., Pan A. G. Ocenka dinamicheskih parametrov dvizhenija pera graficheskogo manipuljatora pri approksimacii traektorii nizkochastotnymi diskretnymi garmonikami. // “Nauchnoe obozrenie” - 10/2015, 55-60 pp. Van der Hoeven J. The truncated Fourier trans-form and applications // Proc. ISSAC 2004 (San-tander, Spain). NY: ACM Press, 2004. P. 290-296. Van der Hoeven J. The truncated Fourier trans-form and applications // Proc. ISSAC 2004 (San-tander, Spain). NY: ACM Press, 2004. P. 290-296.